１９６２年生まれ。十六歳で高校を休学し、自転車による世界一周旅行を敢行。大学入学資格検定試験を経て、国際基督教大学教養学部に入学し、在学中に劇団「青年団」を結成。９０年代に、日本演劇のあり方を問う「現代口語演劇理論」を提唱し、それ以降の演劇界に多大な影響を与える。
１９９５年「東京ノート」で第三十九回岸田國士戯曲賞、２００３年「その河をこえて、五月」で第二回朝日舞台芸術賞グランプリを受賞。
２００２年、著書『芸術立国論』（集英社新書）が第七回AICT演劇評論賞、２００６年モンブラン国際文化賞受を受賞。作品はフランスを中心に世界各国で上演、出版されている。独自のワークショップ方法論は中学国語教科書にも採用され、２００２年以降、年間三〇万人以上の子供たちが教室で演技の創作に取り組んでいる。
２００８年、大阪大学にて世界初のロボット演劇「働く私」を発表。２０１０年には、あいちトリエンナーレにて、平田オリザ＋石黒浩研究室 ロボット版「森の奥」、アンドロイド演劇「さようなら」を上演した。
大阪大学コミュニケーションデザイン・センター教授、四国学院大学客員教授を兼任する。